瑜伽的历史和印度的历史一样悠久，可以追朔的年代已非常久远。随着第一部出现瑜伽两个字的《吠陀》文献的发现，关于瑜伽的历史开始有了文字的记载。瑜伽的发展一直伴随着印度宗教的演变，在人类的长河中不同的阶段扮演着不同的角色。瑜伽的意义也在不断的发生着改变。

根据考古发现和印度历史文献的记载，学者们把瑜伽分成五个阶段：原始阶段、《吠陀》时期、前经典时期、经典时期、现代瑜伽。

一、原始阶段：

原始时期的瑜伽修炼主要以密教的方式进行，鲜见详细的记载，我们只能从考古发现的文物中去推测。

二、《吠陀》时期 ：公元前15世纪～公元前8世纪，出现瑜伽两个字

“瑜伽”这个词最早出现在公元前1500年左右。雅利安人的入侵加速了印度土著文明的衰落。游牧民族雅利安人带来了婆罗门教，婆罗门教的宗教经典称为《吠陀》，引入的瑜伽的概念。《吠陀》共有四部，由咒语和以诗歌、韵文为表现形式的指令构成。前三部《吠陀》——《梨俱吠陀》、《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》用于婆罗门教的教士修炼，后来，第四部《吠陀》——《阿闼婆吠陀》为普通人提供了在日常生活中修行用的咒语。

《吠陀》中描述的形式可以追溯到公元前3500年，“瑜伽”这个词的词根Yuj也是在《梨俱吠陀》中最早被提到。《梨俱吠陀》由一系列的颂歌构成，将瑜伽定义为“约束”或者“戒律”，但是并没有提供任何系统性的体式练习。“瑜伽”再次作为一种自我约束方法在《阿闼婆吠陀》出现，但是这次瑜伽的涵义还包括了呼吸控制。《吠陀》本集之《阿达婆吠陀》介绍了一群信奉风神Rudra的教士，这些教士发现如果他们练习了一种特殊呼吸控制方法，就能将《吠陀》中的颂歌唱得更好。这是我们目前所知的关于瑜伽最早的起源。

瑜伽是因为性而发明的吗，三、前经典时期 ：公元前8世纪～公元前5世纪，瑜伽成为一种修行方式

在早期的《吠陀》中，瑜伽仅仅是一个名词和一种刚刚出现的戒律，然而在《奥义书》中，瑜伽却扮演了重要角色。这些最早期的教义大概起源于公元前8世纪至5世纪，《奥义书》几乎没有包括任何今天我们称之为瑜伽体式的东西。相反，瑜伽是指一种可以彻底摆脱痛苦的笼统的修行方法。在这一时期，有两种瑜伽教义非常风行，分别是业瑜伽和智瑜伽。业瑜伽强调宗教仪式，而智瑜伽着重对宗教典籍的学习和理解。

四、 经典时期：公元前5世纪～公元2世纪，开始出现有关瑜伽冥想的典籍

最早有关具体的瑜伽冥想的教义出现在前3世纪至2世纪的《奥义书》中。

《薄伽梵歌》主要涵盖了三个主题：神性；瑜伽，也就是各种与神性沟通的方式；与世界弃绝的决心。全书分为18章，后人按照18种瑜伽形式来命名。阐述的主要内容包括：王瑜伽（Raja Yoga）、奉爱瑜伽(Bhakti Yoga)、业瑜伽(Karma Yoga)、智瑜伽(Jnana Yoga)。王瑜伽通常是通过冥想来净化灵魂和身体，借助实现人的真实本质。奉爱瑜伽是简单的爱和奉献，代表当今一些实际情况，如崇拜不同的印度神。业瑜伽主要是在人生中执行或完成职责，而不期待回报，是一种对至上的不断地臣服。简单而言，王瑜伽可以被理解成冥想，奉爱瑜伽是宗教，业瑜伽是无私工作，智慧瑜伽是哲学或知识。

继《薄伽梵歌》之后，下一部瑜伽经典是帕坦伽利（Pantajali）的《瑜伽经》。帕坦伽利在瑜伽上采用的方法是通过精神上的净化获得身心灵平衡和谐的状态。所以他给瑜伽下的定义是：“瑜伽是对心的波动的控制。”

瑜伽运动的由来及含义2 瑜伽起源于古印度,发源于印度北部的喜马拉雅山脉,迄今已有5000多年近6000年的历史,古代印度人在大自然中发现动物及植物的生命力非常顽强,自愈及自治能力也非常强,于是在观察了许许多多的动物及植物后。

《瑜伽经》分三昧篇、 练习篇、成就篇和解脱篇四章，有196句箴言，大概成书于公元后2世纪，是第一本具有可操作性的针对瑜伽日常练习的书籍。书的开篇是人在社会中的处事准则，到最终开悟为止。因为帕檀迦利相信只有在导师Guru的帮助下才能达到最终解脱，所以《瑜伽经》并不是自助练习指导书，只是作为上师们教义的辅助而存在。

《瑜伽经》集数论思想与瑜伽派修持理论之大成，规定严守“八分支”（总体组成了“八支瑜伽”）来静心，其目的是达到“独存”的解脱，回归于那无限的神我。八分支即修持瑜伽的八种方式：持戒（yama）、内制（ niyama）、体位法（asana）、调息（pranayama）、制感（pratyahara）、执持（dharana）、静虑（yama）、入定（yama）。

瑜伽的起源是什么呢？练习瑜伽的作用是什么呢？我们今天就一起来了解一下瑜伽吧！瑜伽术起源于古印度。它最初本是古代婆罗门教为了实现解脱而采用的一种修持方式，后来这种方式也渐渐被佛教和耆那教所吸纳，所以成为印度宗教。

八分支不但将传统瑜伽中的传统道德规范系统化，同时也将王瑜伽的习练做更详尽的阐述。事实上，他的“八分支”练习是王瑜伽的中心，也对印度密宗瑜伽和佛教金刚乘产生了一定的影响。八分支瑜伽是现代瑜伽的蓝图，以后的瑜伽修炼者们继续使用并发展了他的八分支瑜伽法，而且仍把八分支瑜伽用于获得开悟的途径。

瑜伽起源于印度，流行于世界。瑜珈一词原初的意思是驾驭牛马，从遥远的古代起她也代表设想帮助达到最高目的的某些实践或是修练。在古圣贤帕坦珈利所著的《瑜珈经》中，准确的定义为："对心作用的控制"。瑜珈在印度有着渊。

五、现代瑜伽时期：公元2世纪～21世纪，瑜伽作为一种大众练习方式蓬勃发展

瑜伽起源：瑜伽起源于印度，距今有五千多年的历史文化被人们称为“世界的瑰宝”。瑜伽发源印度北部的喜马拉雅山麓地带。古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。“。

这是瑜伽的蓬勃发展期，这一时期早期对现代瑜伽影响深厚的密教谭崔（Tantra Yoga）瑜伽得到蓬勃发展，并在其基础上发展出哈达瑜伽（Hatha Yoga）。哈达瑜伽，已成为当今最流行的瑜伽形式。

在谭崔瑜伽的理论中认为：所有事物都有相对性和二重性（善与恶、热与冷、硬与软、阴与阳），从痛苦中解脱的唯一途径是将其身体中所有的相对性或二重性结合起来，完美融合在一起。

当今最流行的瑜伽形式——哈达瑜伽的体式，最早是以促进健康和改变外表为重点而出现在我们的文化当中的。但是，随着练习者们对瑜伽的逐渐深入，他们所通过瑜伽获得的身体的协调性和柔韧性会使其进入生命中更深入更精神化的境界，身体、思想和精神的共同体成为了这种强有力的转换方式。