瑜伽发展史经历了六个阶段。

01、原始发展时期

约前3000年-前15世纪。根据考证与传说，在喜马拉雅山的一侧，有一座高达8000米的圣母山，那里有许多隐修者，他们通过静坐苦修，很多人修成圣人，于是开始有一部分人羡慕并追随他们，瑜伽发展史的4个时期，这些圣人就以口诀的方式将修炼秘法传授给追随者，这就是最初的瑜伽行者。

02、吠陀时期

瑜伽的发展主要分为4个时期：1、前古典时期 在这期间，瑜伽开始从一个哲学思想转变为一种修行的方式，主要的修行方式有静坐、冥想和苦行。2、古典时期 在此期间，瑜伽由民间的修行方式变成了正统，由强调行法到行为、信仰。

约前15-前8世纪。游牧民族雅利安人带来了婆罗门教，婆罗门教的宗教经典称为《吠陀》，引入的瑜伽的概念。“瑜伽”这个词的词根Yuj也是在《梨俱吠陀》中最早被提到。

1、前古典时期 由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的 *** 、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。2。

03、前经典时期

瑜伽的来源和发展历史如下：瑜伽的来源有各种各样的说法一是华佗，他编成了五禽戏，就是虎鹿熊猿鸟，观察大自然，发现这个动物生了病之后能有治疗的方法，模仿动物能够锻炼身体。二是在印度有很多人在喜马拉雅山修行，模仿动物。

约前8-前5世纪。《奥义书》出现，它进一步阐述了吠陀经文。在《奥义书》中，瑜伽指的是一种可以彻底摆脱痛苦的具体的修行方法。

6．哈他瑜伽的历史公元19世纪—公元21世纪（至今），哈他瑜伽只是后经典时期一个很小的不太重要的瑜伽流派，但也是当代最受西方世界欢迎的瑜伽流派，由于迷恋于身体和神通修炼，在当时的印度教中多少有点异端的嫌疑，它的理论。

04、经典瑜伽时期

瑜伽在历史上的发展可以分为以下几个时期：1、VEDIC瑜伽的教义源自《RIG VEDA》。《RIG VEDA》是梵文，RIG的意思是赞美，VEDA的意思是知识。所以《RIG VEDA》是一本赞颂的歌集，赞美至高无上的知识和能量。2、前经典瑜伽。

前5-前2世纪。在这个时期出现了瑜伽历史上最重要的的两部最经典著作：《薄伽梵歌》和帕坦伽利的《瑜伽经》。《瑜伽经》是第一本系统性阐述瑜伽的专著，所以帕坦伽利被尊称为瑜伽之父。

05、后经典瑜伽时期

瑜伽形体(5)瑜伽，不只是一套流行或时髦的健身运动这么简单。瑜伽是一个非常古老的能量知识修炼方法，集哲学、科学和艺术于一身。瑜伽的基础建立在古印度哲学上，数千年来，心理、生理和精神上的戒律已经成为印度文化中的一个。

06、近现代时期