密教传播至中国西藏地区，无上瑜伽双身修法动作。8世纪中后叶，著名的印度密宗大师莲花生来到西藏，乐空双运无上瑜伽密法，帮助信佛的藏王赤松德赞(755—797在位)“调伏众魔”，无上瑜伽双身修要点，战胜了西藏本地的原始宗教，密宗双修是和上师一起修吗，同时，莲花生将已含有密宗四部修法之最高阶段的无上瑜伽密的印度因陀罗部底系金刚乘密教传入西藏，密宗无上瑜伽双修法的上师。公元13世纪初，密宗双修内部照片，佛教在印度泯灭后，密宗无上瑜伽体式，唯有西藏佛教保留了密宗四部修习的完整形态。形成了藏密系统。

在西藏佛教之无上瑜伽部修法中，[空行三法类]可谓极负盛名，其乃因潭菩提、乐哲巴及那洛能上能下三位大成就者分别传出。其中那洛巴大师传下之[那洛空行]于西藏最广为人知。那洛巴大士本为一精通大小五明之班智达。

无上密是密宗四部密法之一。密宗的密法按照灌顶的不同、修法的不同、成就的不同，分为四部密法：事部、行部、瑜伽部、无上瑜伽部。其中的前三部密法为正纯密宗，传到到中国汉地，形成汉密，传到日本，形成东密。

四续部，指事部、行部、瑜伽部和无上瑜伽部。金刚乘的含义金刚即金刚石、钻石，是目前世界已发现的最坚硬的矿石。佛经用它来比喻佛法中的法身坚固不坏。《大宝积经》卷五十二：“如来身者，即是法身，金刚之身。

密宗无上瑜伽“乐空双运”双修法的生理学根据便是三脉七轮及“军荼力蛇”学说。所谓“乐空双运”，无上瑜伽密乘修什么，即是密宗无上瑜伽密的教义及特别修行法。其理论根源于密宗《大日经》与《金刚顶经》。《金刚顶经》与《大日经》讲的是佛的秘密自证境界。

谓专显内瑜伽最胜三摩地之修法，除此更无过者，故称无上瑜伽。无上瑜伽所依之经，分为父续、母续。或分方便续、胜慧续。或于其上加入无二续。依格鲁派说︰方便者，即俱生大乐智（乐）；胜慧者。

无上瑜伽的原意为“无法超越其上的密法”，通过引导人体能量与意识的转换，帮助修持者在临终死亡的一刻，体悟到佛法的真谛，最终脱离轮回，即身成佛。因而被人们视为世界上最神秘的修持法。

无上瑜伽部是密法的最高阶段，此法修成，便是即身成就的“佛”。所以西藏黄教视无上瑜伽为最难修持的密法，没有数十年的苦修是不成就的。

无上瑜伽和其它瑜伽的区别在于，它更注重对心的要求，即把修心放在首位，它认为只有我们更好的控制自己的心态即对意志的控制，才能最终达到无上的境界；什么是无上境界，就是无欲无求，直至心如止水，意识外放。

藏密瑜伽的特色为复杂曼陀罗图案(Yantra)、详密的宗教仪轨、不对外公开的内容、上师加持、利用性能量引出生命能量的修练法、变换物质的练法、红教大圆满法、白教大手印法等等。

无上母续，即“阿耨瑜伽”，又称“智慧母续”，宁玛派把它看成是界大乐瑜伽续，专门阐述空点。接受内、外、秘36种灌顶后，修炼增长乐空智的方便道，然后再修炼脉、明点、气瑜伽，证达大乐光明智慧，在即生求证大乐身。

是佛教柔和了印度原始宗教的一种修持方法，以观想脉轮等等，比如“阿字观”即其一种入门修持的方法。

修证无上瑜伽即身成佛之法者有四:一、观想而修,二、于指上自修,三、以软和物自修,四、与勇士和合。 一、观想者,莲花生上师于《女印受持密修》中如是说: 《《初发菩提心,于三根本启白。