瑜伽的历史和印度的历史一样悠久，可以追朔的年代已非常久远。随着第一部出现瑜伽两个字的《吠陀》文献的发现，关于瑜伽的历史开始有了文字的记载。瑜伽的发展一直伴随着印度宗教的演变，在人类的长河中不同的阶段扮演着不同的角色。瑜伽的意义也在不断的发生着改变。

现代瑜伽流派是从印度瑜伽演变来的。正统的印度瑜伽包括智瑜伽、业瑜伽、奉爱瑜伽、王瑜伽四大流派。从精神修炼的角度上说，瑜伽基本分为四个流派，分别是智瑜伽、业瑜伽、奉爱瑜伽和王瑜伽。

根据考古发现和印度历史文献的记载，学者们把瑜伽分成五个阶段：原始阶段、《吠陀》时期、前经典时期、经典时期、现代瑜伽。

一、原始阶段：

1、历史：瑜伽，不仅只是一套流行或时髦的健身运动这么简单。瑜伽是一个非常古老的能量知识修炼方法，集哲学、科学和艺术于一身。瑜伽的基础建立在古印度哲学上，数千年来。

从历史的角度来说，这一种说法根本站不住脚跟，但是却正对了人们恶俗的想法，所以这种说法，变成了流传最广的说法。官方给出来的说法是，印度瑜伽是源于古老印度的一种强身术。

瑜伽的现代发展 瑜伽发展到了今天，已经成为世界广泛传播的一项身心锻炼修习法。从印 印度帕坦伽利瑜伽学院 度传至欧美、亚太、非洲等等，因为它对心理的减压以及对生理的保健等明显作用而备受推崇。

原始时期的瑜伽修炼主要以密教的方式进行，鲜见详细的记载，我们只能从考古发现的文物中去推测。

二、《吠陀》时期 ：公元前15世纪～公元前8世纪，出现瑜伽两个字

我们所学的现代瑜伽是2800年前，瑜伽圣人Pantangali（潘他扎里）他写的《瑜伽经》演变来的（Pantangali被称为瑜伽之父）我们练习的瑜伽已经异于远古瑜伽的方式，呼吸的是现代时代的空气，但古瑜伽的精神仍旧入骨透髓。

“瑜伽”这个词最早出现在公元前1500年左右。雅利安人的入侵加速了印度土著文明的衰落。游牧民族雅利安人带来了婆罗门教，婆罗门教的宗教经典称为《吠陀》，瑜伽动作是怎么演变来的，引入的瑜伽的概念。《吠陀》共有四部，由咒语和以诗歌、韵文为表现形式的指令构成。前三部《吠陀》——《梨俱吠陀》、《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》用于婆罗门教的教士修炼，后来，第四部《吠陀》——《阿闼婆吠陀》为普通人提供了在日常生活中修行用的咒语。

《吠陀》中描述的形式可以追溯到公元前3500年，“瑜伽”这个词的词根Yuj也是在《梨俱吠陀》中最早被提到。《梨俱吠陀》由一系列的颂歌构成，将瑜伽定义为“约束”或者“戒律”，但是并没有提供任何系统性的体式练习。“瑜伽”再次作为一种自我约束方法在《阿闼婆吠陀》出现，瑜伽是怎么来的，但是这次瑜伽的涵义还包括了呼吸控制。《吠陀》本集之《阿达婆吠陀》介绍了一群信奉风神Rudra的教士，这些教士发现如果他们练习了一种特殊呼吸控制方法，就能将《吠陀》中的颂歌唱得更好。这是我们目前所知的关于瑜伽最早的起源，瑜伽是什么。

斯瓦塔摩茹玛之前,还没有谁以治疗的观点来看待瑜伽,而斯瓦塔摩茹玛瑜伽大师在此方面开了先河。他建议瑜伽通过结合并借助阿育吠陀(印度传统医学体系)的应用,可以使一些常见的疾病得到控制并进一步治愈。

三、前经典时期 ：公元前8世纪～公元前5世纪，瑜伽成为一种修行方式

在早期的《吠陀》中，瑜伽仅仅是一个名词和一种刚刚出现的戒律，然而在《奥义书》中，瑜伽却扮演了重要角色。这些最早期的教义大概起源于公元前8世纪至5世纪，《奥义书》几乎没有包括任何今天我们称之为瑜伽体式的东西。相反，瑜伽是指一种可以彻底摆脱痛苦的笼统的修行方法。在这一时期，有两种瑜伽教义非常风行，分别是业瑜伽和智瑜伽。业瑜伽强调宗教仪式，而智瑜伽着重对宗教典籍的学习和理解。

四、 经典时期：公元前5世纪～公元2世纪，开始出现有关瑜伽冥想的典籍

瑜伽最早是从印度梵语而来，其含意为“一致”、“结合”或“和谐”。瑜伽源于古印度，是古印度六大哲学派别中的一系，距今有五千多年的历史文化被人们称为“世界的瑰宝”。瑜伽发源印度北部的喜马拉雅山麓地带。

最早有关具体的瑜伽冥想的教义出现在前3世纪至2世纪的《奥义书》中。

瑜伽起源于古印度，距今已经有五千多年的历史。瑜伽原本是印度古代婆罗门教为了使人们得到解脱而出现的一种修行方式。瑜伽一词放的本意是指将牛马等牲畜用特定的农具联系到一起，后来随着时代的发展。

由公元前5000年开始,直到(梨俱吠陀)的出现为止,约有3000多年的时期,是瑜伽原始发展,缺少文字记载的时期,瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门,其中的静坐、冥想及苦行,是瑜伽修行的中心。 二、古典时期。

在古典瑜伽时期出现了瑜伽历史上最重要的的两部最经典著作：《薄伽梵歌》（Bhagavad Gita）和帕坦伽利的《瑜伽经》（Yoga Sutra）。《薄伽梵歌》起源于富有启示性的文献《奥义书》，为我们提供了那个时代最全面的有关瑜伽的描述。《瑜伽经》是第一本系统性阐述瑜伽的专著，所以帕坦伽利被尊称为瑜伽之父。

《薄伽梵歌》主要涵盖了三个主题：神性；瑜伽，也就是各种与神性沟通的方式；与世界弃绝的决心。全书分为18章，后人按照18种瑜伽形式来命名。阐述的主要内容包括：王瑜伽（Raja Yoga）、奉爱瑜伽(Bhakti Yoga)、业瑜伽(Karma Yoga)、智瑜伽(Jnana Yoga)。王瑜伽通常是通过冥想来净化灵魂和身体，瑜伽来源，借助实现人的真实本质。奉爱瑜伽是简单的爱和奉献，代表当今一些实际情况，如崇拜不同的印度神。业瑜伽主要是在人生中执行或完成职责，而不期待回报，是一种对至上的不断地臣服。简单而言，王瑜伽可以被理解成冥想，奉爱瑜伽是宗教，业瑜伽是无私工作，智慧瑜伽是哲学或知识。

继《薄伽梵歌》之后，下一部瑜伽经典是帕坦伽利（Pantajali）的《瑜伽经》。帕坦伽利在瑜伽上采用的方法是通过精神上的净化获得身心灵平衡和谐的状态。所以他给瑜伽下的定义是：“瑜伽是对心的波动的控制。”

《瑜伽经》分三昧篇、 练习篇、成就篇和解脱篇四章，有196句箴言，大概成书于公元后2世纪，是第一本具有可操作性的针对瑜伽日常练习的书籍。书的开篇是人在社会中的处事准则，到最终开悟为止。因为帕檀迦利相信只有在导师Guru的帮助下才能达到最终解脱，所以《瑜伽经》并不是自助练习指导书，瑜伽来自于哪里，只是作为上师们教义的辅助而存在。

《瑜伽经》集数论思想与瑜伽派修持理论之大成，规定严守“八分支”（总体组成了“八支瑜伽”）来静心，其目的是达到“独存”的解脱，回归于那无限的神我。八分支即修持瑜伽的八种方式：持戒（yama）、内制（ niyama）、体位法（asana）、调息（pranayama）、制感（pratyahara）、执持（dharana）、静虑（yama）、入定（yama）。

八分支不但将传统瑜伽中的传统道德规范系统化，关于瑜伽，同时也将王瑜伽的习练做更详尽的阐述。事实上，他的“八分支”练习是王瑜伽的中心，也对印度密宗瑜伽和佛教金刚乘产生了一定的影响。八分支瑜伽是现代瑜伽的蓝图，以后的瑜伽修炼者们继续使用并发展了他的八分支瑜伽法，而且仍把八分支瑜伽用于获得开悟的途径。

五、现代瑜伽时期：公元2世纪～21世纪，瑜伽作为一种大众练习方式蓬勃发展

这是瑜伽的蓬勃发展期，这一时期早期对现代瑜伽影响深厚的密教谭崔（Tantra Yoga）瑜伽得到蓬勃发展，并在其基础上发展出哈达瑜伽（Hatha Yoga）。哈达瑜伽，已成为当今最流行的瑜伽形式。

在谭崔瑜伽的理论中认为：所有事物都有相对性和二重性（善与恶、热与冷、硬与软、阴与阳），瑜伽，从痛苦中解脱的唯一途径是将其身体中所有的相对性或二重性结合起来，完美融合在一起。

瑜伽的起源最早可以追溯到印度河文明时期，是印度悠久智慧的结晶。5000年来，它一直是体现印度文化的一个重要组成部分，历经时代变迁，在各阶层流传。在7世纪开始传入我国西藏，19世纪以来陆续输入世界各地。

哈达瑜伽是当代最受西方世界欢迎的瑜伽流派，最初出现在9世纪或10世纪。像谭崔瑜伽一样，哈达瑜伽士相信事物的正反相对（例如男和女、热和冷、快乐和悲伤）引起疾病、痛苦和误解。哈达瑜伽的名称，“Ha”的意思是太阳，“tha”的意思是月亮，“哈达”就是太阳和月亮的结合，意味着相反相成。哈达瑜伽更热衷于将肉身转化为微妙的神圣的身体，因此而得开悟。哈达瑜伽不是出家人专有的修习方式，瑜伽历史，即使是一个普通人，也可以练习瑜伽，并受益于瑜伽。

当今最流行的瑜伽形式——哈达瑜伽的体式，最早是以促进健康和改变外表为重点而出现在我们的文化当中的。但是，随着练习者们对瑜伽的逐渐深入，他们所通过瑜伽获得的身体的协调性和柔韧性会使其进入生命中更深入更精神化的境界，身体、思想和精神的共同体成为了这种强有力的转换方式。